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| 项目名称 |  拖挂式移动机器人平行泊车方法 |
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| 项目品类 | 信息类型 | ||
| 参考价格 | 面议 万元 | 项目状态 | 【】 |
| 专利名称 | 拖挂式移动机器人平行泊车方法
国内专利 |
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| 申请号/专利号 (例如：CN，JP) |
CN201410194612.9 | 专利权人 | 济南大学 |
| 申请日 | 授权日 | ||
| 公开（公告）号 (例如：CN，JP) |
CN103963782A | 法律状态 | 已授权 |
| 行业分类 | 一级 二级 三级 | ||
| 战略性新兴产业分类 | 一级 二级 三级 | ||
| 意向价格 | 面议 万元 | 权属人所属地域 | 省 市 区 |
| IPC分类 | 一级 二级 三级 | ||
| 专利类别 | 发明 | ||
| 是否有PCT 选项： | |||
| 合作方式 | 技术转让 | ||
| 专利摘要 |
| 本发明的拖挂式移动机器人平行泊车方法，包括：a)定义初始和终点位形；b)设定参考路径为、、；c)建立路径下的运动学模型；d)建立路径下的运动学模型；e)求解路径，计算从点位形正向开始的n束曲线参考路径；f)求解路径，计算从点位形反向开始的n束曲线参考路径；g)找出相切或近似相切的交点；h)确定泊车路径；i)控制泊车，控制拖挂式移动机器人进行泊车。本发明的平行泊车方法，在初始位形和终点位形已知的情况下，可自动计算出最佳的泊车路径，在模糊控制器的作用下可实现自动泊车，为现有拖挂式机器人的自动平行泊车奠定了理论基础。 |
| 信息有效期 | 至 |
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